12 września 1927r. na podstawie postanowienia komisarza Rządu m.st. Warszawy nr BP4295/27 zarejestrowano pod nr 203 w rejestrze stowarzyszeń i związków Towarzystwo Przyjaciół Miasta-Lasu Zalesie.
Założycielami stowarzyszenia byli: Mieczysław Lewicki, Witold Jaworski, Eugenia Jaworska, Wojciech Jakubowski, Eustachy Ostrowski, Władysław Radwan, Edward Kobyliński, Edmund Jungowski, Medard Strychalski, Aurelia Trębińska, Władysław Trębiński, Leonard Szadurski i Tadeusz Zawadzki.
W Statucie Towarzystwa, organizacji apolitycznej określono następujące cele: „współdziałanie na rzecz rozwoju miejscowości Miasto-Las Zalesie pod względem leczniczym, higienicznym, ekonomicznym, estetycznym i ogólnokulturalnym”. Dla osiągnięcia tych celów Towarzystwo zamierzało m.in. organizować odczyty, dyskusje, widowiska, koncerty, przedstawienia, zabawy, wycieczki, zakładać czytelnie, biblioteki, szkoły i instytucje kulturalne, popierać budowę pensjonatów, dróg, szos, rozwijać komunikację, zakładać parki, skwery, ogrody, place do gier sportowych, czuwać nad utrzymywaniem porządku w naszej miejscowości. W Statucie podkreślano, że członkami Towarzystwa „ mogą być bez różnicy płci obywatele polscy” akceptujący jego zasady, ale „członkiem Towarzystwa nie może być człowiek obciążony zarzutami natury moralnej”.
W Komunikacie nr 4 z dnia 21 lipca 1937r. skierowanym do członków Towarzystwa i wszystkich mieszkańców Zalesia Zarząd Towarzystwa poinformował, że zgodnie z uchwałami podjętymi 7 lutego 1936r. i 29 stycznia 1937r. dla szczególnego podkreślenia chrześcijańskiego charakteru naszego osiedla wzniesiono krzyż na Placu Wolności w Zalesiu. Mszę świętą z tej okazji odprawiono w kościele parafialnym w Jazgarzewie, a po uroczystości poświęcenia krzyża mieszkańcy Zalesia udali się do domu Antoniego Orłowskiego na placu Wolności, róg Matejki na zebranie Komitetu Organizacyjnego budowy kaplicy w naszej miejscowości.
Towarzystwo Przyjaciół Miasta-Lasu Zalesie działało do wybuchu II wojny światowej. W 1991r ówczesny wikariusz Parafii NMP Wspomożenia Wiernych w Zalesiu Dolnym ks. Zbigniew Iwański, zainspirowany przez Ewę Krauze (wówczas już emerytowaną dyrektorkę Szkoły Podstawowej), zebrał niewielkie grono osób gotowych działać na rzecz odrodzenia przedwojennej organizacji. W paragrafie 2 Statutu Towarzystwa Przyjaciół Zalesia Dolnego, powołanego w 1991r. znajduje się zapis „TPZD jest spadkobiercą tradycji działającego w okresie II Rzeczypospolitej Towarzystwa Przyjaciół Zalesia”. „Celem TPZD jest prowadzenie działalności zmierzającej do zaspokojenia duchowych, intelektualnych i kulturalnych potrzeb lokalnej społeczności oraz inicjowanie działań mających na cele wszechstronny rozwój Zalesia Dolnego”.
Koncepcja programowa TPZD zawierała jasną deklarację: ”Jesteśmy przekonani, że odbudowa więzi społecznej i działalność na rzecz dobra wspólnego nie może dokonać się z ominięciem zasad etyki chrześcijańskiej. Pragniemy stworzyć warunki, by stosownie do upodobań każdy miał tu na miejscu, w Zalesiu możliwość rozwijania własnych zainteresowań oraz miłego i twórczego spędzania czasu. Doceniamy wartość rekreacji, zabawy, sportu. Lansowanym aktualnie wartościom pozornym chcemy przeciwstawić spuściznę chrześcijaństwa”.
7 czerwca 1991r. wybrano siedmioosobową Radę TPZD, której przewodnictwo powierzono prof. Stefanowi Czarneckiemu. Członkami TPZD byli wówczas m.in.:Ewa Krauze, ks. Ireneusz Jędryszek, ks. Zbigniew Iwański, Danuta Guttakowska, Danuta Jagielska, Elżbieta Kozak, Stanisława Jaworska, Zofia Wilk, Alina Putkiewicz, Izabela Szeremietiew, Henryk Ostrowski, Wojciech Marks, Jan Marszycki, Ryszard Stefaniak, Bogdan Temoszczuk, Andrzej Olędzki. Towarzystwo wyłoniło 2 sekcje: sportu i rekreacji oraz kultury. Wiele czasu pochłonęło przygotowanie Statutu Towarzystwa, podstawowego dokumentu ujmującego w konkretne ramy cele i zadania, prawa i obowiązki, kompetencje władz TPZD.
W 1991r z inicjatywy TPZD odbyły się w Zalesiu dwie imprezy: w sali pod plebanią wernisaż Grupy Piaseczno, wzbogacony o podkład muzyczny, efekty świetlne i teksty poetyckie oraz na terenie przedszkola przy ul. Księcia Józefa Poniatowskiego zorganizowano majówkę z okazji Dnia Dziecka.
W grudniu 1991r. działalność TPZD zawieszono na skutek rozbieżności zdań o rolę TPZD w nowej rzeczywistości. Część mieszkańcow zaczęła wywierać naciski na członków TPZD, aby reaktywowane towarzystwo pełniło rolę komitetu osiedlowego i zamiast zajmować się kształtowaniem świadomości lokalnej społeczności ograniczyło swe działania do porządku publicznego, poprawy stanu dróg czy oświetlenia. Taka wizja towarzystwa była zaprzeczeniem idei zawartych w statucie, tak więc przez kolejne 2 lata rozważano sens istnienia TPZD.
Wiosną 1993r. towarzystwo wznowiło działalność pod przewodnictwem znanego dziennikarza Włodzimierza Kalickiego. Wówczas zarejestrowano Statut Towarzystwa, wykonano pieczęć.
W 1995r. członkowie TPZD wybrali nowe władze, na czele których stanął prof. Bohdan Połotnicki. Działalność towarzystwa koncentrowała się na problemach porządku i bezpieczeństwa. Zabiegano o właściwe oznakowanie ulic, wymalowanie pasów dla pieszych, poprawę stanu nawierzchni dróg po wykonaniu sicie wodociągowej, utrzymaniu właściwego stanu przystanków autobusowych. Do odpowiednich instancji kierowano skargi na firmy produkcyjne zanieczyszczające środowisk. Podejmowano tez starania o uporządkowanie Placu Wolności i utrzymanie czystości w Zalesiu Dolnym. W grudniu 1995r. z inicjatywy TPZD w Szkole Podstawowej im. Ewy Krauze odbył się koncert Ludowego Zespołu Artystycznego „Promni”.
20 grudnia 1998r. odbyło się Walne Zgromadzenie TPZD , na którym ustępująca Rada oraz Komisja Rewizyjna przedstawiły sprawozdania z dotychczasowej działalności. Wybrano nowe władze TPZD. Przewodniczącym został Andrzej Zamecki, który zrezygnował po niecałym roku działalności. Nową Przewodniczącą została Mirosława Walczykowska, która z roczną przerwą pełni do dzisiaj tę funkcję. Władze i członkowie TPZD nie tylko w poczuciu obowiązku, ale również z potrzeby serca postawili sobie za najważniejszy cel realizację zadań określonych w Statucie TPZD zmierzających do integracji działań na rzecz Zalesia Dolnego.
Jako główny cel postanowiono podjąć działania do wprowadzenia zmian w planie zagospodarowania przestrzennego Zalesia Dolnego, który powinien uwzględniać interesy lokalnej społeczności i chronić unikatowe tereny Górek Szymona, cenny drzewostan naszej miejscowości i rzekę Jeziorkę.
Rada zaproponowała wyłonienie 2 sekcji odpowiadających trzem kierunkom działania: sekcje ochrony środowiska, sekcje sportu i rekreacji oraz sekcję kultury i tradycji . Ogłoszono dwa konkursy: na nawiązujący do tradycji Zalesia – Ogrodu konkurs na najładniejszy ogród oraz konkurs na propozycję zagospodarowania Placu Wolności. Sekcja kultury i tradycji zgłosiła wniosek o ogłoszenie 12 września dniem TPZD.
Do najważniejszych zadań, jakie udało się w ciągu ostatnich lat zrealizować Radzie i członkom TPZD należą:
doprowadzenie do utworzenia nowego planu zagospodarowania przestrzennego dla Zalesia Dolnego,uniemożliwienie zabudowy „Górek Szymona”, poprzez unieważnienie warunków zabudowy i pozwolenia na budowę wydanych przez UG Piaseczno z rażącym naruszeniem przepisów prawa i utworzenie na tym terenie ochrony Wojewódzkiego Konserwatora Przyrody pod postacią Zespołu Przyrodniczo-Krajobrazowego,
doprowadzenie wspólnie z UG i specjalistami do utworzenie koncepcji modernizacji dróg w Zalesiu Dolnym,
wpisanie do Rejestru Zabytków willi “Siedziba ” i domu rodziny Zawadzkich,
objęcie ochroną konserwatorską układu urbanistycznego Zalesia Dolnego,
zorganizowanie jedenastu edycji Festiwalu Otwarte Ogrody,
wydanie 3 publikacji poświęconych historii Zalesia Dolnego,
wydawanie własnego kwartalnika “Zalesie Dolne”,
zorganizowanie programu poświęconego historii Krauzówki (w tym: wydanie monografii szkoły, lekcje historyczne, wystawy na terenie szkoły i Zalesia, Wystawy w Muzeum Regionalnym, artykuły),
wydanie publikacji “Przeszłość nie umiera”- opowieść o rodzinie Zawadzkich,
założenie Fundacji Dom “Zoski” w celu ratowania nieruchomości po rodzinie Zawadzkich,
Inne działania podejmowane przez TPZD to m.in.: wiosenne akcje sprzątania lasów, organizowanie i współorganizowanie imprez integracyjnych na terenie Zalesia, monitowanie w sprawach utrzymania porządku i czystości, czynny udział w opracowywaniu koncepcji modernizacji dróg na terenie Zalesia Dolnego.
TPZD współpracuje m.in: ze Szkołą Podstawową im. Ewy Krauze i Zespołem Szkół im. E. Plater w Zalesiu Dolnym, ze Stowarzyszeniem Absolwentów i Wychowanków Platerówki, ze stowarzyszeniem Ład na Mazowszu, Towarzystwem Przyjaciół Piaseczna, Towarzystwem Miłośników Piękna i Zabytków Konstancina, Towarzystwem Przyjaciół Podkowy Leśnej i Związkiem Podkowian.
W 2012 roku TPZD uzyskało status Organizacji Pożytku Publicznego.
We wrześniu 2012 roku Towarzystwo Przyjaciół Zalesia Dolnego za działalność na rzecz kultury i ochrony dziedzictwa kulturowego Zalesia Dolnego zostało uhonorowane odznaką Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego “Zasłużony dla Kultury Polskiej”.